El yoga es uno de los seis dárshanas (doctrinas tradicionales del hinduismo). El término dárshanas tiene diversos significados, pero en este caso se debe interpretar en su acepción de “sistemas filosóficos” ( los fundadores o principales referentes históricos de cada sistema): Vedanta(de Vyāsa)
Sankhya(de Kapila)
Pūrva Mīmānsā (de Jaimini)
Nyāya (de Gotama)
Vaiśeshika(de Kanāda)
En 1931, el arqueólogo británico sir John Marshall descubrió en Mojensho Daro (Pakistán) un sello de esteatita del siglo XVII. . de la cultura del valle del Indo, con una criatura antropomorfa con cuernos en una posición sentada con las piernas cruzadas (lo cual podría ser un ásana de yoga). El descubridor nombró a la figura «Paśupati» (‘señor de las bestias’, otro nombre del dios hindú Shivá). En la actualidad algunos escritores en Occidente creen que esta es una prueba de que en esa cultura se conocía el yoga.
En occidente se ha hecho popular el Hatha Yoga (literalmente unión del sol y la luna), sin embargo, esta rama del yoga trata sólo el aspecto físico de un sistema que integra de manera armónica la respiración (prana yama), el pensamiento (raja yoga y dhyana yoga) junto a otras dimensiones de la vida.

